Лекция №1-2. Основные системы автоматического проектирования (САПР) в биотехнических и медицинских систем.

Проектирование - это выполнение определенного набора работ - исследовательских, расчетных и конструкторских. При проектировании характерно разбиение робота на отдельные взаимодействующие части, аналогично методикам, используемым в системном анализе. Структурный подход предполагает разработку различных вариантов робота из имеющихся компонентов и оценку этих вариантов по заданным критериям. Данный подход основан на разбиении робота на блоки по функциональному признаку, когда каждый блок робота выполняет отдельную функцию.
Блочно-иерархический подход основан на выделении различных иерархических уровней робота, например уровень планирования движения, уровень управления, уровень исполнительных механизмов. При этом на верхнем дается общее описание робота, а на последующих уровнях это описание детализируется. Для иерархической структуры характерна связь элементов с соседними уровнями, а межэлементные связи на одном уровне отсутствуют.
Наиболее часто различают три уровня проектирования. На верхнем уровне обычно разрабатывают структурные схемы, общий вид робота и пр. На среднем уровне происходит разработка отдельных устройств, в результате чего появляются их функциональные и принципиальные схемы. На нижнем уровне проектируются отдельные детали и элементы роботов.